Analisi e sviluppo di tecniche stereoscopiche per riconoscimento di ostacoli in applicazioni di guida autonoma

Abstract

Per un veicolo autonomo risulta essenziale percepire lo stato dell’ambiente circostante, sia per navigarlo che per svolgere determinati compiti (es. come poter spostare un oggetto). Basandosi sulla visione come sensore principale per la percezione dell’ambiente circostante, questa tesi descrive due differenti metodi d’impiego della tecnologia stereoscopica. I maggiori contributi di questa tesi riguardano lo sviluppo di un algoritmo per l’individuazione di ostacoli in ambienti strutturati, basato sull'elaborazione della nuvola di punti 3D corrispondente alla scena ricostruita e lo sviluppo di un algoritmo per l’individuazione di ostacoli in ambienti non strutturati, a partire dall'analisi dell’immagine di disparità. Vi è poi una sezione dedicata alla identificazione di una particolare categoria di ostacoli tra quelli identificati, di forma cilindrica e di cui si è cercato di stimarne la posa.