Sviluppo di una architettura software per veicoli intelligenti basata su diversi livelli di automazione

Abstract

Questa tesi di dottorato presenta un nuovo paradigma di guida automatizzata basato su comandi di alto livello unitamente ad una nuova architettura software per veicoli intelligenti in grado di supportare diversi livelli di automazione. Inizialmente, viene effettuata una panoramica dei diversi livelli di automazione, partendo dal livello completamente manuale fino al livello completamente automatico; successivamente viene effettuata una dettagliata descrizione del nuovo paradigma di guida, detto Digital Driving, con particolare attenzione al pianificatore a livello di manovra, il quale è basato su una nuova modalità di pianificazione, legata al concetto di checkpoint. Dopo questo, viene fornita una panoramica sull'architettura software implementata, la quale viene poi descritta più nel dettaglio nei suoi aspetti chiave. Infine vengono presentate due applicazioni di percezione, sviluppate all'interno dell'architettura. Un'analisi del paradigma di guida proposto e dell'architettura software, unitamente all'introduzione alle prossime dimostrazioni pubbliche del progetto sviluppato, concludono questa tesi di dottorato.