Studio e realizzazione di sistemi di percezione frontale per autoveicoli mediante visione artificiale

Abstract

In questa tesi saranno presentati i sistemi di percezione frontale a 3 telecamere in posizione asimmetrica dei veicoli autonomi TerraMax e TerraMax2 che hanno partecipato alle edizioni 2004 e 2005 della DARPA Grand Challenge e 2007 della DARPA Urban Challenge, con la descrizione degli algoritmi utilizzati per la calibrazione di telecamere, la stabilizzazione di immagini, l'estrazione di corsie stradali, la rilevazione di pendenza e l'individuazione di ostacoli in ambiente off-road. Saranno inoltre descritti due algoritmi per la percezione di cartelli di fine prescrizione, caso particolare nel panorama dei segnali stradali perché privo di colore, e di pannelli integrativi.

This thesis presents the front perception system based on 3 cameras placed in asymmetric position mounted on the autonomous vehicles TerraMax and TerraMax2, which participated to the 2004 and 2005 editions of the DARPA Grand Challenge and to the DARPA Urban Challenge in 2007. The algorithms used for camera calibration, images stabilization, lane localization, slope perception and obstacle detection in off-road environment will be described. In the second part of the thesis, two algorithms for de-rescrition sign (which are particularly hard to be detected because of color absence) and additional panel detection.