Tecniche ibride basate su movimento e stereoscopia per il riconoscimento ostacoli in ambiente automobilistico

Abstract

L'obiettivo che si propone questa tesi e' quello di descrivere una classe di sistemi atti allo scopo di ricostruire l'ambiente circostante un veicolo sfruttando sia il moto che la visione monoculare e stereoscopica. La natura di tale ricostruzione tuttavia non sarà quella di essere rigorosa ma si cerchera' di ottenere invece quella minima sufficiente all'interno delle specifiche del progetto. La scelta di eseguire una ricostruzione approssimata viene dalla necessità di realizzare sistemi a basso peso computazionale, cercando una elevata semplicità di installazione e limitando il numero di camere ma sfruttando, quando disponibile, anche l'informazione del movimento del veicolo.

The aim of this thesis is propose to describe a class of systems able to reconstruct the surrounding of a moving vehicle using monocular or stereoscopic vision architecture. The nature of this reconstruction, however, is not to be perfect but enough accurate inside the requirement of the project. The choice of performing an approximate reconstruction came from the requirement to develop low computational systems, simplifying installation and reducing the cameras number but taking advantage, when available, from information of the movement of the vehicle.